No Maranhão, a figura do ajudante de ordens, ou ajudante de campo, surge em documentos oficiais datados de 1823. Sendo o mais notórios deles o tenente Eleutério Luiz da Rocha nomeado ajudante de ordens através de portaria do vice governador da Província no ano de 1893.

O ajudante de ordens acumulava a função de comandante da Polícia e recebia ordens diretas do governador. Naquela época, a polícia atuava nas colônias, e quando na sede da Província, ficava aquartelada na residência governamental.

A partir de 1910 observa-se a indicação, em lei, de uma militar para a função de ajudante de ordens, e através da lei n.º 625 de 17 de abril de 1912, o governador Luís Antônio Domingues da Silva instituiu o cargo de major secretário militar do governador. Estabelecendo oficialmente a primeira estrutura militar do governo, o que mais tarde viria a ser o Gabinete Militar do Governador.

O GMG já recebeu diversas denominações ao longo de seus 102 anos. Em 1963 denominava-se Assessoria Militar do Governador e era composta de um tenente coronel – assistente militar do governador e um capitão na função de ajudante de ordens.

Em 1964, através da lei nº 2.392 de 13 de junho, recebeu o nome de Casa Militar e passou a ser subordinada a então criada Secretaria do Governo. Quatro anos depois, essa secretaria foi extinta, ficando então a Casa Militar, agora composta pela Assessoria Militar e Serviço de Segurança, subordinada diretamente ao chefe do Poder Executivo.

Já em 1975, com a lei nº 3.613 a Casa Militar ganhou denominação de Gabinete Militar com a estrutura básica dividida em Serviço de Segurança, Ajudante de Ordens e Seção de Administração e Expediente, com a finalidade assistir direta e imediatamente o Governador no desempenho de suas atribuições, particularmente na área militar.

Em 1979, com a reorganização da estrutura básica do Gabinete Militar do Governador, ele passou a ser distribuído em níveis, sendo eles: nível de administração superior; nível de atuação instrumental; e nível de atuação programática.

Nesse mesmo ano foi criado ainda o quadro de organização para o GMG, relativo aos oficiais e praças PM; a unidade orçamentária, que passou a integrar o Sistema Orçamentário do Estado; e a unidade Técnica de Aeronaves.

Em 1984, através da lei n.º 173 de 16 de julho, o nível de atuação programática do Gabinete Militar passa a ser composto por três divisões, sendo elas: Divisão de Segurança de Instalações; Divisão de Segurança Pessoal; e Divisão de Informações.

No ano de 1991 o Gabinete Militar passa a denominar-se Casa Militar, fazendo parte da Governadoria.  Quatro anos depois foi extinta a Casa Militar, e criada a Assessoria Militar da Governadora na estrutura da Secretaria de Estado de Governo.

Através da lei n.º 7.901 de 20 de junho de 2003 foi criado o Gabinete Militar na estrutura da Casa Civil. E no ano seguinte foi aprovado o regimento interno, onde define sua finalidade de assessorar o Governador em todos os assuntos de natureza militar, zelando por sua segurança pessoal e de seus familiares, do Vice-Governador do Estado e demais autoridades, das respectivas residências e dos palácios governamentais, e ainda coordenar o sistema de transporte da chefia do Poder Executivo.